O Grupo Nzinga de Capoeira Angola foi criado em São Paulo/SP, em 1995, voltado para a preservação dos valores e fundamentos da tradicional Capoeira Angola, de acordo com a linhagem do seu maior expoente: Mestre Pastinha.

É coordenado pelos Mestres Janja (Rosângela Araújo - historiadora), Poloca (Paulo Barreto - geógrafo) e Paulinha (Paula Barreto - socióloga), todos alunos/discípulos dos Mestres João Grande, Moraes e Cobra Mansa.

Desde seu início, o Grupo estabelece parcerias com associações culturais e com capoeiristas que levam em conta as bases educativas da Capoeira Angola, incluindo a reflexão sobre a resistência dos africanos na história brasileira.

Ficou sediado, até 1998, no Instituto de Psicologia/Universidade de São Paulo e, posteriormente, até 2003, no Centro Cultural Elenko KVA, numa parceria que resultou em uma série de eventos e na extensão das atividades do grupo através do contato com várias áreas artísticas.

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Em abril de 2003, originou o Instituto Nzinga de Capoeira Angola (INCAB), passando a ocupar sede exclusiva.

O INCAB/Grupo Nzinga tem sede em São Paulo e principais núcleos em Salvador e Brasília.